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　　四向穿梭車立體倉(cāng)庫(kù)

　　四向穿梭車共配置12個(gè)車輪，可實(shí)現(xiàn)沿軌道平面四向行駛，自由到達(dá)倉(cāng)庫(kù)平面上任何一個(gè)貨位。四向穿梭車通過(guò)兩側(cè)車輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)保證車體在運(yùn)行中不發(fā)生偏轉(zhuǎn)，可在立體貨架上沿縱向和橫向軌道交替行駛。

　　1) 入庫(kù)方式

　　a) 智能四向穿梭車技術(shù)人員先將智能四向穿梭車開(kāi)機(jī)準(zhǔn)備好，智能四向穿梭車處于待命狀態(tài)；

　　b) 在確認(rèn)好智能四向穿梭車的取貨位置后，WCS會(huì)根據(jù)智能四向穿梭車當(dāng)前的位置和目的地位置規(guī)劃好行車路線，之后工作人員通過(guò)WCS向智能四向穿梭車下發(fā)放貨任務(wù)；

　　c) 智能四向穿梭車根據(jù)收到的任務(wù)命令，開(kāi)始執(zhí)行放貨任務(wù)；

　　d) 在交叉軌道上面，智能四向穿梭車通過(guò)實(shí)際的距離以位移模式行駛，行駛過(guò)程中不斷掃描車體下部所經(jīng)過(guò)的軌道，每經(jīng)過(guò)一個(gè)交叉位置，通過(guò)掃描軌道判斷和校對(duì)所行駛距離，在接近目的地的時(shí)候通過(guò)側(cè)向激光傳感器微調(diào)停車位置，實(shí)現(xiàn)停車位置的精準(zhǔn)定位；

　　e) 在子通道里面，智能四向穿梭車掃描交叉軌道和側(cè)面校準(zhǔn)鏡反光貼，通過(guò)掃描點(diǎn)位判斷并校對(duì)行駛距離，實(shí)現(xiàn)子通道內(nèi)的精準(zhǔn)定位控制，到達(dá)目的地；

　　f) 智能四向穿梭車到達(dá)選定的取貨位置后，托盤下降，將貨物置于貨架上，并通知WCS系統(tǒng)放貨任務(wù)完成；

　　g) 智能四向穿梭車?yán)^續(xù)接收任務(wù)指令或者返回待命區(qū)
 

　　2) 出庫(kù)方式

　　a) 智能四向穿梭車技術(shù)人員先將智能四向穿梭車開(kāi)機(jī)準(zhǔn)備好，智能四向穿梭車處于待命狀態(tài)；

　　b) 在確認(rèn)好智能四向穿梭車的取貨位置后，WCS會(huì)根據(jù)智能四向穿梭車當(dāng)前的位置和目的地位置規(guī)劃好行車路線，之后工作人員通過(guò)WCS向智能四向穿梭車下發(fā)取貨任務(wù)；

　　c) 智能四向穿梭車根據(jù)收到的任務(wù)命令，開(kāi)始執(zhí)行取貨任務(wù)；

　　d) 在交叉軌道上面，智能四向穿梭車通過(guò)實(shí)際的距離以位移模式行駛，行駛過(guò)程中不斷掃描車體下部所經(jīng)過(guò)的軌道，每經(jīng)過(guò)一個(gè)交叉位置，通過(guò)掃描軌道判斷及核對(duì)所行駛距離，在接近目的地的時(shí)候通過(guò)側(cè)向激光傳感器微調(diào)停車位置，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位的控制和停車；

　　e) 在子通道里面，智能四向穿梭車掃描交叉軌道和側(cè)面校準(zhǔn)鏡反光貼，通過(guò)掃描這些點(diǎn)位判斷校對(duì)行駛距離，實(shí)現(xiàn)子通道內(nèi)的精準(zhǔn)定位的控制，到達(dá)目的地；

　　陜西宇之龍倉(cāng)儲(chǔ)貨架智能四向穿梭車到達(dá)選定的取貨位置后，托盤頂升，將貨物頂起，并通知WCS系統(tǒng)取貨任務(wù)完成。